ChSTU repository
ChSTU repository preserves and enables easy and open access to all types of digital content including text, images, moving images, mpegs and data sets
Learn More
Please use this identifier to cite or link to this item:
https://er.chdtu.edu.ua/handle/ChSTU/8367| Title: | Дослідження автономного мехатронного модуля системи керування автомобілем |
| Authors: | Трембовецька, Руслана Володимирівна Пірогов, Антон Васильович |
| Keywords: | автономний мехатронний модуль;система рульового керування;багатовісний транспортний засіб;активна безпека руху;математична модель;методика проектування |
| Issue Date: | 15-Dec-2025 |
| Abstract: | У роботі розробляється методика проектування автономних мехатронних модулів системи рульового керування багатовісних транспортних засобів особливо великої вантажопідйомності на основі дослідження закономірностей їх функціонування та побудови математичної моделі. The work develops a design methodology for autonomous mechatronic modules of the steering control system of heavy-duty multi-axle vehicles based on the study of their operating principles and the development of a mathematical model. |
| URI: | https://er.chdtu.edu.ua/handle/ChSTU/8367 |
| Appears in Collections: | 174 Автоматизація, комп'ютерно-інтегровані технології та робототехніка (Робототехнічні системи та автоматизація) |
Files in This Item:
| File | Description | Size | Format | |
|---|---|---|---|---|
| Диплом-магистр_Пірогов А.pdf Restricted Access | КРМ Пірогов А. | 9.52 MB | Adobe PDF | View/Open Request a copy |
Items in DSpace are protected by copyright, with all rights reserved, unless otherwise indicated.
Extracted text
YEPKACbKHÄJ EPKABHMÄ TEXHOJIOri4HMP YHIBEPCHTET
AKYJIBTET EJIEKTPOHHHX TEXHOJIOriM
ABTOTPAHCINOPTY TA MAIHHOBYAYBAHHA
KAOEJPA IIPMJIANOEYNVBAHHA, MEXATPOHIKH TA
KOMI'OTEPU30BAHMX TEXHOJIOriM
lonyuieHO 10 3aXHCTY
aBinyBa4 Ka eFpu IIMKT
MakcHM BOHIAPEHKO
2025 p.
IIOACHIOBAJI5HA 3AIIHCKA
A0 KBAJnihikauianoï po6oTH
Marictpa
Ha TeMy KlocninKeHHA ABTOHOMHOTO MexaTpOHHOro MOIyJIS CHCTeMH KepyBaHHA
aBTOMOQineM»
KBanihikaui~Ha poÑoTa Maricrpa MicTHTb pezynbTATH BJIaCHHX 10cIiDKeHb.
BuKopHcTaHHA 0neH, pesyIBTarB i TeKCT0B iHIHX aBTOp0B MaoT5 InOCHNaHHA Ha
BiFnOB0AHe 1Kepeio AHTOH IIIPOrOB
BukOHaB 3106y Ba4 BHIOi OCBiTH OCB0THboro
cTyneHA «Marictp» 2 Kypcy, rpyH MPCA-47
3a cneiaIbHICTKO 174 «ABTOMaTH3auia,
KOMIn' 1OTepHO-0HTerpoBaHi TexHONOriï Ta
poõoTOTeXH0Ka>, 3a ocB0THLOKO IporpamOO
«Po6ororexH0H0 CHCTeMH Ta aBTOMaTH3aL0D>
AHTOH IIIPOrOB
KepisHuK PycnaHa TPEMBOBEL|LKA
PeueH3eHT TpHropiH THMYHK
Hepkacn -2025 poky
YEPKACbKM JEPKABHMÄ TEXHOJIOriYHWMY HIBEPCWTET
(noBHe MaliMcuy BamAB HUJoro naB4aHOrO 3aknay)
akybTeT eneKmponnLx mexnonoziù, aomompancnopmy ma Mauunobyày6anna
Kaenpa npunado6yòyeannA, Mexamponiku ma KOMn omepus08anux mexHonozim
OcBiTHiG piseHb Maicmp
CneuianbHicTb 174 «Asmoxamusauis, KOMn' omepuo-inmeaposani mexuono2iï ma poóomomexuikay
OcBiTHA nporpama «Po6omomexHiYHi cucmemu ma aemOMamu3ayis»
(uuhp i Has8a)
3ATBEPIKYIO
3aBiryBay ka eipu IIMKT
MakeHM BOHIAPEHKO
(2 2025 poKy
3 A BA AH H A
HA KBAJIIOIKAII}HY POBOTY MATICTPA
Ilipo08a AnmoHa Bacunbosuva
(npi3Buuue, i'a, no 6aTbKOBi)
I. TeMa poóoTH: ociiIKeHHA aBTOHOMHOrO MexatpoHHOro MOIyIA CHCTeMH KepyBaHHA aBTOMOPinem
HaykOBHÝ KepiBHHK poooTH TpemQoBebka PvenaHa BoIOIHMHp0BHA 1-p TexH. HaVK, npodecop kadenpu
IMKT
(npi3BuMe, iM'a, no 6aTbKOBi, HaYKOBHÄC TYyniHb, B4ene 3BaHHA)
3aTBepIKEH0 HaKasOM BUIIÊOro HaB4aIbHOrO 3aknary Bin 15" BepecHa 2025 poky Ne 261/03-03
2. CrpOK IO1aHHA 3BO poQoTH 15 rpyaHA 2025 pOKY
3. MeTa A0cTiNKEHHA: pospobka MeTOIMKH IpOeKTYBAHHA aBTOHOMHHX MexaTpOHHHX MoIyI0B HA
0CHOBi BHABIEHHA 3akOHOM0pHOCTeH 0X þyHKLiOHYBAHHA Y CKIaJ0 CHCTeMH pyJbOBOrO Kepy BaHHA
QaraToBicHHX TpaHcnopTHHX 3aco6iB OCO61HBO BeNHKOi BaHTaKoninÝOMHOcTi.
IIa noCATHeHHA IOCTaBJIeHOÏ MeTH COOPMYl]bOBaHO Taki 3aBlaHHA AocnirKeHHA:
1. BeraHOBHTH 3akoHOMi0DHOCT0 )yHKU0OHYBaHHA Ta 0CHOBH0 NpHHUHIH No6ynOBH AMM CHCTeMH
pybOBoro KepyBaHHA bT3 OBB.
2. Posp06HTH MareMaTHYHY MOJCIb aBTOHOMHOrO MexaTpOHHOTO MOAyI.
3. Po3po6HTH MeTONHKY IpoeKTYBaHHA AMM.
4. IpoBeCTH eKCnepuMeHTaJbH0 LOcHiKeHHA IIA Bepuoikaui pospo6neHoi MaTreMaTHYHoï MOJeI0.
BupiuenNA 3a6ÒaHb do360Numb cm8opumu HayKOBe niòpyHmA npoeKmy6aHH
GucOKOehekmuGHux CuCmeM KepyeaHHA PaaanmoeicHuMu uaci no8020 nOKoniHHA.
06 CKmoM 0OCnidDIceHHA E cucmema pynboco20 ynpaeniHHA 6aaamosicbo8020 mpaHcnopmuo20 3acoby
Oco61uGO 6eNUKOi 6aHmaKCOnidùoMHOCmi, AK CKIAÒOGa YacmuHa ix CUcmeMu aKmueHoï be3nexu pyxy.
Ipedxem docaidxcenIA - 3AKOHOM0pHOCmi þyuxyiouysaHNA AMM cucmeMU pynbocoz0 ynpasninnA
õazamo6iCb0602O mpaHcnopmHo0 3aco6y Oco6nu60 8enuKOi GaHmaConiðùoMHOCmi.
4. CTpyKTYpa iio 6car poóoTH. KBanihikauj ua po6ota Marictpa CKJIaJaCTbcA 31 BeTYIY, 9OTHpbox
pO31niB, BHCHOBK0B, CIHCKy BHKOpHCTaHHX _.KepeI, JOnaTK0B.
5. IIpeseuTauiï na 19 cnaiiaax.
6. KoncyIBTaNTH Posninis KBanipikauiünoï po6oTH Maricrpa
Tlinnc, nata
Po3nin Ilpi3BHuÊe, iHiujaIH Ta nOcana 3aB1aHHA 3aB1aHHA
KOHCYN5TaHTa
BH1aB npuHAB
TeopeTuHuH
TpemQoBebKa P.B.., 1-p TeXH. Hayk,
MeTonnMHHÄ
npogecop kadenpu IMKT
AocninHHUbKH
THYKOB B.B., K-T TeXH. Hayk, 10.,
HopMOKOHTPOJIb nO4. Kaçenpu IIMKT
7. Jara BHIayi 3aBnaHHa 15° BepecHa 2025 poxy
KAJIEHIAPHHM IJIAH
CrpoK BHKOHAHHA eTaniB
No HasBa eraniB KBanihikauianoi poboTu Marictpa Tlpavia
3/n poõoTH
TeopeTHHHÄp o3xin 15.09.25 05.10.25 BHK
1
TexHoNOriuHM po3iI 06.10.25- 26.10.25 BHK
IocninHHUBKHG PO3nin 27.10.25- 23.11.25 BHK
3
4 O¢opMJIEHHA IOACHIOBaTbHOÏ 3anHCKH 24.11.25 - 07.12.25 BHK
OhopMeHHAC YnpoBinHod NOKYMeHTauiï 01.12.25 - 15.12.25 BHK
OjopmIeHHA NpezeHTauiï 08.12.25 - 15.12.25 BHK
6
7 PoõoTa Han nonOB0JIIO 08.12.25 - 15.12.25 BHK
MaricrpaHT AHTOH POrOB
(npisBMIUe Ta iHIUiaNH)
KepiBHHK poõoTH PycuaHa TPEMBOBEUbKA
(n iAnHc) (npisBuue Ta iHiuianu)
3
.
5
1. 9
1.1. 9
1.2. ,
10
1.3. 28 13
1.4. 16
1.4.1. 16
1.4.2. 17
1.4.3. 18
1.4.4. ' -
19
1 21
2.
24
2.1. 24
2.2. 28
2.3. 29
2.4. 34
2.5. 35
2 38
3. 40
3.1. 40
3.2. 42
3.3.
44
3.4. 45
3.5.
3.6. 4867
3.7. 47
3.8. 14091
3.9. 1509
3.10. 52
3.11. 15131
3.12. 15250
3.13. 16202
3 65
4. 69
4.1. 70
4.2. 70
4.2.1 73
4.2.2 . 73
4.3 74
4 77
80
82
1 84
5
.
,
' .
( — ).
25 [29].
,
' ,
. 12 , 100
500 .
: ,
, .
- ,
( ,
, , , ).
, (
) ' [14].
-
.
.
,
.
,
6
,
.
.
. (
) ,
.
( ).
.
:
•
, ;
•
;
• ,
(
), [14].
' ,
.
—
( ) [15].
( ) —
,
, .
, :
1. : '
70% ( 30%
).
7
2. : ,
.
3. :
[9].
,
[14, 15].
.
:
1.
.
2. .
3. .
4.
.
.
'
,
.
-
.
.
8
:
, ,
, ,
,
.
9
1
1.1.
' ,
, ,
,
[14].
,
, , [42].
—
( . 1.1.).
. 1.1.
.
' .
[42].
10
,
,
, ,
.
[42].
,
, .
1.2 ,
. —
.
[67, 55, 44, 6 .].
[67] ,
, , ,
.
—
,
.
[55]
,
11
.
.
.
Airbus — -380 -400 [64,
67], .
:
. , « » [88].
[44]
, ,
,
.
[6, 31, 64, 88]
,
.
' .
,
. ,
'
.
,
[21, 39, 60].
,
, ,
, . ,
-
12
, ,
, ,
.
, '
, [25, 51, 56, 58, 59].
, , ,
(50-100 ) ( 100 ) .
,
[56].
.
[56].
.
'
.
,
[24].
,
. ,
.
.
.
1.3.
13
[14, 15, 37, 52, 64, 65] .
,
( ),
,
.
,
[52].
.
, ,
( , . .)
, .
' ( ).
. 1.2.
. 1.2. ,
14
,
5 , . ,
.
( . 1.3.)
, '
' [14, 15].
. ,
(3...5 ) ,
, , ,
. , ,
.
: [15, 56]. ,
.
( . 1.4.).
,
,
. ,
.
.
15
. 1.3.
: 1- ; 2
; 3- ; 4 - ; -
; 1 , 2 , 3 , 4 - ; F1 ,F2 ,F3 ,F4 -
; 1 , 2 , 3 , 4 –
. 1.4.
:
1 - , 2, 3 - , 4 - , 5 - ,
6 - ; 7 - , 8 - '
, 9 - , 10 - , 11 –
16
,
' , .
1.4.
1.4.1.
'
( . 1.5.)
[55].
- ,
.
( )
[24].
,
.
. 1.5.
: - ; - ; - ;
- ' ; - ;
1, 2 ; ; -
, OKI, 2 -
17
1, 2
.
,
.
,
.
[55, 64].
, - .
1.4.2.
' ( .
1.6.) '
, .
. 1.6. :
- ; - ; - ;
- ; - ;
; - ' ;
-
18
, .
,
.
, ,
( q). '
( )
.
0 [55].
.
1.4.3.
( . 1.7.),
, .
. ,
, '
, [55].
.
,
.
, , , , ,
.
.
19
. 1.7.
, ,
' ,
,
,
.
1.4.4. ' -
. ' -
, « »
( . 1.8.) [6, 8].
20
. 1.8. ' -
: 1 - , 2 - , 3 -
, 4 - , 5,6,7 - , 8 - ;
9 - , 10 - ,
11 - , 12 - , 13 - ,
14 -
-
9.
8
11,
,
( )
[6].
12.
.
, , .
21
' ,
14
8 .
.
'
,
,
.
,
,
. , 10,
,
.
' ,
[6]. ,
' .
1
,
, ,
.
, ' ' .
, ,
,
22
.
.
,
,
. ,
- , .
,
, ,
.
,
( )
.
,
.
' -
, ,
.
, ,
.
23
.
:
•
;
• ;
• ;
•
.
24
2
2.1.
,
, ,
.
, ( )
,
.
,
, '
.
,
,
.
( )
,
( )
.
, .
, [57].
,
1,5...1,7
..
,
25
( . 2.1.) [57].
2.1. 1,2 - ;
3,4 - ; 5 - ; 6,7 - ; 8 -
3, 4
1, 2 6, 7 8,
,
5. ,
, (
Rho ).
:
1.
.
26
2.
.
3. .
4. . 1 — .
5. . 1 . 2 — ,
.
.
2.2, . 2.3 [57]
.
. 2.2. 1,2 - ; 14 -
; 5 - ; 12,13 - ; 11-
27
. 2.3. : )
; )
: 1,2 - ; 14 - ;
3,4 - ; 6,7 - ; 9,10 - ; 8 - ; 11-
1 2 14.
8, ,
11. 5,
12, 13, ' 11 14.
( . 2.3, ).
1
, 2
3 ( . 2.3,6).
3 10,
28
6 8
11 12 13
5.
8
7 4.
2 ,
1
.
,
,
( , ,
) .
2.2
( . 2.4.) :
1, 2 3, 4,
5, 6, 7,
8, 9 10, 11 12,
13, '
14, 15, 16,
17, 18, 19, 20,
21, 22,
23, 24,
25, 26, '
27.
29
. 2.4.
2.3.
( . 2.4.) [2, 3, 4].
4 ,
23 , 16 17 ' .
7
13 14 ,
13 8 ,
4. ,
' (U p = Uupr −Uoc ), 1
5 9 10.
U p
30
5 2 '
−Ucm ,
9, 10
,
14,
6,
.
6
3 Ucm ,
7,
, 13,
U zd .
9 10
, 11 12
23, ,
26 16,
26 —
17.
3.2.
14 16
21
26, .
,
17,
15. 26
, ' 27
' Uoc , 1,
31
Uupr .
,
Ucm 23
, ' 16 17
, 13 14
, Ucm .
, 26
, , ,
U p .
24
17.
, .
22
26 21 .
18 ,
.
19 20 ' ,
[2, 3, 4].
, 4
13 ,
13 14. ,
,
16 '
17.
.
,
- [1],
32
Ucm , .
( ndv min )
U p ( . 2.5.) ,
(ndv min ), ,
(U p ),
(U p = Ucm )
nmin (
).
,
nmax − nmin .
( . 2.6.) ,
, . 2.5.
, K ( . 2.5.)
U p
K2 K1 , ( . 2.6.)
K1 .
33
. 2.5.
. 2.6.
34
,
,
,
,
.
2.4
'
.
[62] :
1500x600x635 ,
, .
0,4 1 /
…………………………..7,5
0,3 1 /
………………………2,0
…………………… 45-0,5 ... + 45 + 0,5
…………………………………………….……...0,2
….0,3
……………………………………………2
………………………………...1,4
.
35
: , .1.,. 5, :
H ⋅
- 20•104
- 5•102 • • ;
- 140 - 2
2.5.
, ,
.
.
max = max + ⋅1.4
max ≅ 12
max -
[62];
- ;
max -
.
, [44]:
P = max ⋅ϕ max (2.1)
[44]:
P = Qmax ⋅ max
_ _ ⋅η0 (2.2)
Qmax
_ - ;
pmax
_ = 21,0 - ,
.
η0 = 0,94 [44] - ' .
36
(2.1) (2.2) :
= _ _ (2.3)
:
12 0.4 = _ ,
= 21 0.914 0.243 10 = 14.58
GP1-0027.
GP1-0027 [50]:
- 3
-
- '
-
-
:
= 2.7 6000 =0.94 15234, = 15.23
, GP1-0027 .
[62]:
( )
: = 2
= 0.95 = 12 0.4 1 _
_ 6.28 600600 100.0951000 8
= 60 , = 1000 :
37
= 2
== 8 6.28 =
660000 = 5024 5
(
= M =2,0
= 2.0 6.281
2 _
606000 1000.905 = 1.34 1.3
= 2
= 2.0 6.28 =
660000 = 1256 1.3
5 115 65
- -10-380- - 4
-158 -1 -001000-05- -62,5 .
5 115 65 [50]:
- = 6000
- = 11.5
7 - =
- = 2,3
- . = 1,4
:
- 21
38
- 14,58 / . 243 3 /
1 6.44 22 24679-
81, [50]:
- 32
- 30 / .
2
,
..
,
,
, .
,
,
. ,
,
' .
,
.
,
,
. ,
, .
, , ,
39
.
, ,
.
40
3
3.1
. ,
' ,
: , , ,
[33].
[21].
4
12.
[18,64].
' - .
( .3.1.),
.
, ,
, , , .
, '
' . , ,
, .
,
.
41
. 3.1.
, ( .3.1.): Uynp. - ; Uoc -
' ; Up - ; ~
; U - ; n -
; QH- ; 1, 2 - 1, 2; Qmp 1,
Qmp 2 - 1 2; 1, 2 -
1,2; - ; / K - ,
; F 1 , F 2- 1, 2; RHO
- ; ~ ;
; X 1 X 2 - 1, 2; -
' ; -
' .
: «
»; « »;
« »; «
»; « 1»; «
42
2»; « 1»;
« 2»; «
1»; « 2»;
« »; «
».
3.2
, . 3.2.
Up=U - Uoc = 0.
. 3.1.
:
A 1 = A 2 =Amin,
1, 2 - ,
.
43
:
Q1 = , Q2 = , _ =5 m 1 = 5am 2 = 5am
Q1, Q2 - , ; _ -
;
Up> U (Uom p - ,
) ,
. 1>
.
2= 1=Amax,
: = + 100
:
Q1 = , Q2 = , _ =5 m 1 =
2 = 5am.
' Uoc,
, Uynp, (Uynp-Uoc = Up).
U <U a p (U a p -
, )
, , 1 < ,
, '
.
: = + 100
U <-Uom p
, .
I I 2 , '
.
:
2= 2
max -100
44
3.3
, . 3.3.
.3.3 «
»
Up = Uynp-Uoc U ,
,
.
Up U ,
U _min.
Up U ,
Up
. U
U2 , ,
, U U _max = 10 .
.
45
3.4
( . 3.4.):
. 3.4. « »
( . 3.5.)
. : q "- ; Q ™
4 ; »_ ,
.3.5. « »
46
3.5
,
, [30]:
Q1 − Q 1 = V 1 ⋅ dP 1 (3.1)
E dt
V 1; - 1;
dP 1 - 1 .
dt
E -
: = (3.2)
: = ( ) (3.3)
1: = (3.4)
,
1
: ` = (3.5)
- .
= ( ) 1 . =: ( ) (3.6)
l - ;
d -
, (3.6) . 3.6.
47
=(3.6) ( ) 1.274 2.
(1 + )
. 3.6. « 1»
3.6
= : + + (3.7)
- ;
- ;
- .
, - . ,
= [30]:
(3.8)
= 0,025 - ;
1- 1. = (3.9)
- , g - .
48
= = 0.785 (3.10)
(3.9), (3.10) (3.8)
: = 1.2 10 (0.785 ) (3.11)
= [26]:
2 (3.12)
- .
(3.9), (3.10) (3.12)
: = 0.51 10 (0.785 ) (3.13)
= 10 [26]:
(3.14)
, ,
(3.8), (3.13), (3.14) (3.7)
1:
= 0.51 10 | |
sign( ) + 1.2(100.785 ) + 10 (0.785 )
2:
= | |
sign0(.51 10 ) + 1.2(100.785 ) + 10 (0.785 )
49
3.7.
,
, = + [26]:
(3.15)
- 1 ;
- 1,
;
V1 - 1
- = = R 1 .
(3.16)
- ;
R - ;
: = (3.17)
(3.16), (3.17=) R (3+.15):
(3.18)
: = ( = R ) (3.19)
= 1:
(3.20)
= + R 1:
(3.21)
1 (3.5)
50
= ( = R ) ( R ) (1 + ) (3.22)
1: = (3.23)
, (3.22), (3.23) .3.7.
. 3.7. « 1»
,
= ( = . R ) :
( R ) (1 + ) (3.24)
3.8
( .
3.8.):
51
. 3.8. « »
F R F R sign( ) =
knp = 0,098- ;
- ;
- « - »,
;
J - « - »
;
M _ - « - »,
.
:
52
=
3.9
( 3.9):
( - ) - - sign ( K) = JI
- ;
- ;
J - ;
-
3.9
« »
=
53
3.10
,
.
,
.
,
,
, .
.
.
( . 3.10),
, ,
0,4 ... 0,6.
= 4. ,
.
1.
54
. 3.10.
55
3.11 .
Lazarus
ObjectPascal,
FreePascal ( FPC - FreePascalCompiler).
Pascal. Lazarus
, ,
'
, Linux, Mac OS X, Microsoft Windows, Android.
LazarusocHOBaH
LazarusComponentLibrary, Win32, GTK1,
GTK2, Carbon, Qt, GNU GeneralPublicLicense
:
' ,
Delphi;
-
( GDB);
- , (UTF-8),
, ;
- ,
, ,
;
- JediCodeFormat
;
- : Intel AT & T;
- Pascal: ObjectPascal,
TurboPascal, MacPascal, Delphi;
- ;
56
- ,
Linux, Microsoft Windows (Win32, Win64), Mac OS X, FreeBSDD, WinCE,
OS / 2. 3.1.
3.1
4
0.08 -
'
'
2.5 =
= 45 9
' 0.08
=
10
= 16000060
20 10-3 -
57
3.1
6000 -
q 2.7
-
_ -
210
,
0.01
-
6000 -
d 0,6 ( ,
.15)
1 50
5
.32,
[26]
'
E 1.7 10 . 147, [26]
58
3.1
,
0,02
. 0.85
( -10)
,
= min=0.004
2
= max=0.02
V01V02 226 3
1 2
A 65,37 2
59
3.1
« »
RHO 8,75
« -
0.05 104
"
'
"
" 750
« -
"
J 10 2
20 10
5 102
60
3.1
J 140 -
7,5
± 45 °
3.12.
, ,
. , ,
, ,
.
:
« » « ». '
79.
« » ( )
( . 3.11-3.12)
« » ( )
( . 3.11-3.16).
« » 4.
« »
:
61
- 0,9 ( .3.11, .3.12.);
-
1,8
[62] ( . 3.12.);
- 0,2
[62] ( . 3.11.);
- ,
( . 3.12, 3.14 . 3.11, 3.16.);
- ,
( . 3.12, 3.13 . 3.11,3.15.);
- ,
( . 3.11, . 3.12.);
-
, ' ,
;
- ,
( . 3.12);
-
0,2 , , ,
( . 3.11-3.16.)
62
. 3.11.
2, 0 , = 20 104 /
. 3.12.
7,5 , = 20 104 /
63
. 3.13.
7,5 , = 10 104 /
. 3.14.
7,5 , = 40 104 /
64
. 3.15.
2,0 , = 10 104 /
. 3.16.
2,0 , = 40 104 /
65
. 3.17 ,
. , ,
0,5 2000
73 ,
4000 - 102 , 7500 - 172 ;
2000 , 4000 30%,
7500 - 50%. . 3.18
,
.
3.13.
:
1.
, ,
' .
2. , .
2.1.
= :
_ _
-
;
- ;
66
_ - ;
o- ' .
. 3.17.
67
. 3.17. .
2,0 , 4,0 , 7,5
_ = 21,0 ,
.
, = .
:
;
;
q - _
.
2.2. :
( ) (
):
68
= 2 _
_ ==600.95 – ; = 6 0
(
= ):
2 _
=
2.3.
:
- ( . .2.1.)
- ( . .2.1.)
2.4. :
, , '
, .
3.
' :
-
-
-
3.1. ' (/ Goc)
'
3.2. '
69
: =
3.3.
.
,
.
,
,
.
’ .
,
. ,
.
3
1. , ,
.
, '
' .
. ,
,
.
2. ,
, .
.
70
4
4.1.
—
,
.
- .
' ,
,
1 2, '
.
.
.
( .4.1, . 4.2.) :
- 5 115 65
- GP1-0027 ( = 2,7 3 / );
- -209 76-5505-370 (1,15 );
- - 25 (4 .., 20 , 250 )
- 1 6.44 22 ;
1, 2 - ;
- ;
- ;
- ' ( );
71
4.1. :
. 4.2. :
72
- 14-440;
- HY3005 (220 / 24 );
- SFG-2004, ;
1500x600x635 -203;
DS-1080C;
- AcerAtlieros AR5BXB63, ;
- ( = 102,5 2);
- ;
- .
'
. 4.3.
. 4.3. 1 - ( SFG-2004); 2 -
( ) ( HY 3005); 3 - ; 4
- - ( 14-440); 5
380 50 . 220
50 .
73
Uy p. :
(U ); (Uoc );
(U ); (U
).
, ,
.
,
.
4.2.
4.2.1.
,
.
:
-
( « »),
;
- ,
, ,
;
- ;
-
.
.
:
1- -
, ' 1 2 ,
( = 0 ,
74
);
2- -
,
F ≈ 15 ( = 1,5 , ,
).
( . 4.3.)
Uynp ± 2,0 (
± 10,0 .) 0,2 .
:
- (Uynp );
- (Uoc );
- ( );
- (Uo6 ).
4.2.2. .
, .
4.4 . 4.5.
) .
. 4.4.
75
2,46 : 1 -
, 2 - , 3 - , 4 -
;
. 4.5.
3,97 : 1 -
, 2 - , 3 - , 4 -
;
:
1 = 4.92 ( . 4.4.);
2 = 6,77 ( . 4.5.);
:
- , . 4.4 . 4.5
= 0.26 ;
76
= 28,85 2- 1,2;
RHO = 21,14 -
( ).
,
7,5 ,
, , :
)
(
)
U 1, U 2 - ;
1 2 - .
.
)
t = t2- t 1 (
) : =
t1 t2 - ;
1 2 -
77
4.1
4.1
/
1 1,63 2,25 +7,4 -6,3 21,94
2 . 4.4. 6,52 7,14 +7,5 -6,25 22,17
3 4,0 4,55 -6,22 +6,23 22,6
4 9,1 9,7 -7,25 +6,27 22,52
5 1,5 2,15 +7,5 -7,5 23,1
6 . 4.5. 6,6 7,25 +7,5 -7,65 23,3
7 4,13 4,75 -6,25 +6,83 21,1
8 9,2 9,8 -6,25 +6,23 20,8
,
, 7%
( = 0,386 J /),
.
:
= = 28,85524621,14 , 60 = 0,387 1 = 22,17
( . 4.4 . 4.5.);
~ ;
- .
0,2%.
4.3.
« » (
) .4.6, ,
78
« » - . 4.6,6. ' ,
, '
, ,
.
.
.
,
, ,
( . 4.6, , . 4.6, ),
,
.
79
. 4.6. « »
) 2,46
; )
2,5 : 1 , 2 -
, 3 - , 4 –
;
)
:
1 - ; 2 ; 3 -
80
15%.
. 8, . , 12%.
, ,
.
4
:
1.
,
.
.
2. ' ,
, ' ,
, .
, «
» ,
,
. ,
, ,
.
15%.
81
12%.
3.
, ,
.
82
:
1.
.
2. ,
.
3. ,
.
.
, , ,
, ,
,
, .
4. ,
,
' ,
.
3. ,
, ,
.
5.
.
6.
83
,
, ..